Yderst interessant middelalderby med et storslået feudalt slot, som er bygget direkte på Rhône-floden i starten af det 15. århundrede. På den anden side af floden ligger château de beaucaire, hvor kong René boede, når han ikke opholdt sig i Aix. Tarascon er stadig forbundet med den legende, som efter sigende skulle have fundet sted i år 48 e.kr. Legenden siger, at den hellige Marha, ankom fra Palæstina til Tarascon på et tidspunkt, hvor et dragelignende uhyre regerede. Med stort mod lykkedes det den hellige Martha at tæmme uhyret. Siden denne tid har pilgrimme valfartet til kirken St. Martha, der blev opført i det 12. århundrede, som en hyldest til Martha.